结构设计
设计紧凑机械臂、底座及专用夹具。
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机械设计 · 闭环控制
家用拔罐理疗机器人
面向家庭场景设计紧凑机械臂与专用夹具，结合磁编码器反馈实现步进电机闭环控制。
技术示意图
STM32⇄磁编码器反馈
- 时间
- 2023.06 — 2023.10
- 角色
- 项目负责人
- 机构与地点
- 西交利物浦大学 · 苏州
指导教师 · Dr. Qinglei Bu、Prof. Jie Sun
项目背景
面向中国老年家庭用户，项目研究紧凑型拔罐机器人在家庭环境中的机械与控制方案，重点关注机械臂尺寸、末端夹具及轨迹执行。
我的工作
- 主导机械设计，设计专用末端夹具与工作半径为 63.3 cm 的紧凑机械臂。
- 基于 STM32 和磁编码器实现步进电机闭环控制，改善夹持与轨迹执行精度。
- 使用 D-H 参数与 MATLAB Robotics Toolbox 验证运动学、各轴加速度及轨迹。
技术方案
反馈控制
通过磁编码器反馈闭环控制步进电机。
运动学验证
仿真验证轨迹与加速度，并进行控制对比实验。
成果与验证
63.3 cm机械臂工作半径
STM32闭环控制器
- 实验表明闭环控制可有效减少第二、第三轴的步进电机丢步。
- 研究成果发表于 Robot Intelligence Technology and Applications 8。
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