建图与传感器集成
MID-360 与 D455 输入 FAST-LIVO2，生成点云地图与里程计。
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ROS · 毕业设计
跨楼层自主导航
连接建图、重定位与跨楼层任务管理，让 Unitree 机器人在室内环境完成自主导航。
- 时间
- 2025.08 — 2026.05
- 角色
- 系统开发与机器人部署
- 机构与地点
- 西交利物浦大学 · 苏州
指导教师 · Dr. Fanxin Wang
项目背景
跨楼层导航需要同时协调传感器、全局定位、楼层地图和机器人执行。项目将多个 ROS 模块集成为可复现系统，并支持在新环境中重新建图与部署。
我的工作
- 集成 FAST-LIVO2、HDL Localization 与 ROS Navigation Stack，并在 Unitree 机器人上完成部署。
- 适配 Livox MID-360 与 Intel RealSense D455，完成传感器参数、启动文件及点云地图保存流程配置。
- 连接点云地图和 TF 坐标变换链，实现预构建地图中的重定位。
- 开发分楼层地图切换、航点管理、楼梯通行及任务级协调逻辑。
技术方案
定位与坐标对齐
使用 HDL Localization 对齐全局地图与里程计坐标。
楼层任务与执行
协调楼层地图、楼梯连接和航点，将导航输出连接 Go2。
成果与验证
MID-360激光雷达
D455视觉传感器
ROS建图到执行的系统集成
- 形成从传感器启动、地图准备到导航执行的完整部署流程。
- 提供按模块组织的复现文档，覆盖新环境建图、楼层配置和代码改动。
相关资源
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